原始版本

stm32f407vet6_v2/applications/pid.h

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+#ifndef __PID_H__
+#define __PID_H__
+
+typedef struct
+{
+    float kp;
+    float ki;
+    float kd;
+
+    float setpoint;      // 目标值
+    float integral;      // 积分项
+    float prev_error;    // 上一次误差
+    float output;        // 输出
+
+    unsigned long last_time; // 上次计算的时间戳（单位：ms）
+} PID_TypeDef;
+
+void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float kp,float ki, float ka);
+float PID_Calculate(PID_TypeDef *pid,float measured,unsinged long now_time);
+
+#endif // __PID_H__