#ifndef __PID_H__
#define __PID_H__

typedef struct
{
    float kp;
    float ki;
    float kd;

    float setpoint;      // 目标值
    float integral;      // 积分项
    float prev_error;    // 上一次误差
    float output;        // 输出

    unsigned long last_time; // 上次计算的时间戳（单位：ms）
} PID_TypeDef;

void PID_Init(PID_TypeDef *pid, float kp,float ki, float ka);
float PID_Calculate(PID_TypeDef *pid,float measured,unsinged long now_time);

#endif // __PID_H__